交通事故（!?）によりあっけなく人生の幕を閉じるはずだったゲームを愛するひきこもり・佐藤和真（カズマ）は、ひょんなことから異世界に転生する。
あこがれのRPG生活を満喫するつもりだったのに、トラブルメーカーの駄女神・アクア、中二病をこじらせた魔法使い・めぐみん、妄想ノンストップな女騎士・ダクネスという、能力だけは高いのにとんでもなく残念な３人とパーティを組むことになって、異世界ライフはトラブル続き。
たまに魔王軍幹部を討伐することもあるけれど、借金やら国家転覆罪の容疑やらに追われる冒険者生活を送っていた。
そんなある日、紅魔の里から帰還したカズマたちのもとに、手紙が届く。
その内容は、王女アイリスが、魔王軍幹部を倒したカズマ達の冒険譚を聞きたいというもの。
護衛兼教育係のクレアとレインを伴い、アクセルの街を訪れた王女アイリスは、カズマ達との対面を穏やかに終えたと思いきや―――
「また私に、冒険話をしてくれるって言ったじゃない？」
王女アイリスが、カズマに懐いてしまった！？
カズマが目を開けると、そこはなんと王都！
アイリスに乞われて滞在するうちに、王城でのセレブ生活に味を占め、これ幸いと居座ることを決めるカズマ。
しかし、ちょうど同じころ、王都では義賊が暗躍する事件が起きていて――！？