ルパン一味の日本脱出から5年間が経過した。
それぞれ世界各国で悠々自適の生活を送るルパン、次元、五ェ門そして不二子。そんな彼らに豪華客船サーロイン号で同窓会を開こうという招待状が届き、一同は再開を果たす。発起人名はルパンになっていたが、当人には覚えのないこと。だがそれは、かつてルパンに自組織スコーピオンを壊滅され復讐を願うミスターXの罠だった!
サイボーグとなったXを返り討ちにして、ICPOへ転属された銭形警部の追撃をかわしながら、世界狭しとルパン一家の新冒険が始まる。