謎の招待状に誘われ、レースサーキットにやって来たルパン、次元、五ェ門。
手紙の差出人はどうやら「ミスターX」。しぶとい仇敵の登場に苦笑しつつ、カーレースに参加することに。伝説のお宝を狙う不二子や、ルパンを追いかける銭形も加わって、いよいよレースはスタート!
好調にフィアットを走らせるルパンだったが、突如、見覚えのある景色に迷い込む。
困惑するルパンの隣へ乗り込んできた男――それは、魔術師と呼ばれた男「パイカル」だった。
死んだはずの強敵と再会し、戦慄するルパン。
実は、ミスターXと組んでいた「魔毛狂介」が、タイムマシンで、ルパンを過去へ送り込んだのだ。
迷い込んだ過去で「ストーンマン」と次元の決闘を手助けしたり、「百地三太夫」の弟子時代の五ェ門と出会ったり、不二子を救うため「殺し屋プーン」に銃を向けたり……。
次々展開される懐かしい場面に戸惑いつつ、過去を攻略していくルパン。
――だがそれは、ミスターXと魔毛の企む、恐るべき陰謀の一端に過ぎなかった!