完璧超人の野望を打ち破り、キン肉マンはテリーマンとのタッグで、見事に宇宙超人タッグトーナメントを制覇した。この功績を世間も認めていたことから、キン肉星の大王・キン肉真弓は、息子のキン肉マンことスグルに王位を譲ることを決めた。しかし5人の邪悪の神が、成長を続けてゆくキン肉マンの火事場のクソ力を恐れて王位継承に反対する。そして運命の五王子と呼ばれる、幼いときにキン肉マンと取り違えた可能性のある王位継承候補者たちを送り込んできた。
かくしてキン肉マンは、自分こそ真のキン肉星王子であることを証明するための戦い"王位争奪サバイバルマッチ"に挑むことになる。この日本の名城を舞台にして始まったチーム戦に、キン肉マンと友情の絆で結ばれたテリーマンとロビンマスクを始めとする正義超人たちも途中参戦し、キン肉マンチームは勝利を続けた。しかし一同は、すべての悪の元凶である超人閻魔と、キン肉マンの兄の存在をまだ知らない…。