神話の時代から現代まで地上に邪悪が迫る時、必ず現れるという希望の闘士、聖闘士(セイント)。彼等は聖衣(クロス)と呼ばれる武具をまとい、地上を司る女神アテナを守り戦った。
中でも最下級の青銅聖闘士でありながら幾度となくアテナを救ったペガサスの聖闘士、星矢、そして彼と友情を分かち合った仲間達の闘いは伝説として語り継がれた。
時は流れ、かつて星矢によって封印された闘いの神にして火星の守護者・マルスの復活が迫っていた。一方、星矢によって命を救われた少年・光牙は、アテナこと城戸沙織によって育てられ、来る危機に備え聖闘士となる為の修行の日々を送っていた…自らの宿命を知らぬ光牙が己に秘められた力、小宇宙(コスモ)に目覚める時、新たなる聖闘士の伝説が幕を開ける!