21世紀の終わり。
人類は新たなエネルギー『DG(ディバイングレイス)エネルギー』を手に入れ、目覚ましい経済発展とともに宇宙開発に乗り出した。
冥王星圏まで開拓の手を広げていた時、突如、未確認生命体”ネルガル”の襲撃により、開拓団は壊滅した。
地球連合軍はネルガルに対抗するため、世界中の遺跡から発掘された古代ロボット兵器”G’s フレーム”と、その操縦が可能な特別なバリアントを持つ少女たち”エンシエントガールズ”からなる『AG部隊』を結成した。

人類にとって初となる古代ロボットと少女による対ネルガル戦ーー
地球を護るために飛び立った第1次AG部隊は、木星トロヤ群戦役において多くの死者を出し、4号機アセナのパイロット南宮 麗雨(みなみや　れいう)はMIA(戦闘中行方不明)となる。

時は流れ、主人公”南宮 麗香(みなみや　れいか)”は、姉の麗雨を探すためAG部隊に志願する。

仲間たちとの友情、古代ロボット兵器と交わす絆、ネルガルとの決死の戦い。
少女たちは多くの涙を乗り越え、人として、そしてパイロットとして、大きく成長していく━━━━。